Historisk set var det roning, der var i centrum for firmaidrætsklubberne i 1860'erne. Det blev senere hen idrætsgrenen fodbold, der tog over, og i fandt fodfæste fra 1910 hos medarbejderne i de danske virksomheder. For at få aktiv del i idrætslivet, blev der dannet firmaidrætsklubber, først og fremmest på de store arbejdspladser i København. Kun ansatte på arbejdspladsen var medlem af klubberne. Dette krav om ansættelse på arbejdspladsen var gældende for klubberne mange år fremover.
Efterhånden blev netværket større, hvilket medførte indkaldelse til et møde mellem de københavnske klubber. Den første samling i en egentlig firmaidrætsorganisation skete ved stiftelsen af Firmaklubbernes Bold-Union i København i 1921. Manglende officiel accept af firmaidrætten medførte vanskeligheder for klubberne med at få tilstrækkelige spillerpladser. Det blev bl.a. grobund for, at der blev stiftet egentlig by-sammenslutninger startende i midt 1930'erne. De efterhånden flere by-sammenslutninger blev indkaldt til møde d. 20. januar 1946, der resulterede i stiftelsen af Dansk Firmaidrætsforbund.
Firmaidræt var fortsat fællesbegrebet for firmaidrætsklubber og by-sammenslutninger, der rekrutterede sine medlemmer fra arbejdspladserne. Sådan forblev det indtil 1980'erne, hvor mange foreninger, specielt de mindre, fandt det nødvendigt revurdere de gældende krav om, at man skulle være ansat i et firma, for at blive medlem af en firmaidrætsklub. Sammenslutningerne blev åbne for alle. Det betød, at levede man op til Folkeoplysningslovens krav, så kunne man komme i betragtning, når det drejede sig om tilskud og anvisning af lokaler.
Udviklingen tog fart, da forbundet kom på tipsloven i 1976. Siden 1980'erne har Dansk Firmaidrætsforbund været en hovedidrætsorganisation som Dansk Idrætsforbund og DGI.
De seneste 25 år har Dansk Firmaidrætsforbund skabt en række nye events og motionstilbud målrettet danske arbejdspladser og senest erhvervsskolerne.